O Penedo do Castro ("do" e não "de", como por vezes se diz) é um dos locais mais emblemáticos de Penacova no que se refere às panorâmicas que a vila e seus arredores nos oferecem.Aquando do 24º aniversário da inauguração daquele miradouro, Emídio da Silva endereçou ao jornal “Notícias de Penacova” uma carta onde recorda as circunstâncias em que este miradouro natural foi valorizado e dignificado: “A Câmara Municipal de 1908, presidida pelo Dr. José Albino Ferreira (…) aprovou por aclamação a proposta do seu presidente, dando o nome de Penedo do Castro à levantada penha que domina o povo da Cheira e de cujo nível se desfruta um dos mais grandiosos panoramas circulares do nosso país.”
A lápide, em calcário, ali colocada em 1908, foi desenhada pelo arquitecto Raúl Lino. Também conhecido por Penedo da Cheira, consta que também já fora designado por Penedo do Cambo. A nova designação é uma homenagem ao Dr. Augusto Mendes Simões de Castro (1845-1932), amigo e propagandista de Penacova, que tantas vezes terá calcorreado os caminhos de Penacova, de Lorvão e do Buçaco, desvendando muito da história e arqueologia do nosso concelho.
