O Cruzeiro de Penacova tem como antecedente o antigo pelourinho, entretanto transformado, tendo a primitiva função judicial dado lugar a um marco de carácter religioso.
Refere o “Inventário Artístico de Portugal” que o cruzeiro é do séc. XVIII. A coluna, geralmente referida como tendo características dóricas, assenta sobre degraus de grandes silhares medievais siglados, provenientes do castelo. É encimada por uma cruz latina, substituindo o remate e o capitel que desapareceram. O monumento foi desmontado em 1950, para rectificação da rua, tendo sido reerguido passados dois anos.
Em 1933, quando foram classificados todos os pelourinhos que ainda o não tinham sido, foi considerado como Imóvel de Interesse Público.
